Developer10 pyinstaller(.py -> .exe) 1. pyinstaller 이용한 .exe 생성 1-1. Anaconda Prompt 실행 1-2. 프로젝트 경로로 이동 1-3. 명령어 실행 -w : 프로그램 실행시 no console -F : .exe 실행파일 하나만 생성 pyinstaller -w -F ./main.py 2. .ui 파일 포함한 .exe로 변경 2-1. ui load 코드 수정 - .ui파일 load 경로 절대경로로 수정 import sys import os def resource_path(relative_path): """ Get absolute path to resource, works for dev and for PyInstaller """ base_path = getattr(sys, '_MEIPASS', os.path.dir.. 2023. 5. 4. robot_localization ROS의 navigation stack을 이용하여 navigation 진행했지만, 오차가 매우 컸다. (약 0.5m 이상) 이를 보완하기 위해 imu를 이용하여 보정하고자 한다. (imu: ebimu_v5) Robot_localization Package 참고: https://navigation.ros.org/setup_guides/odom/setup_odom.html#robot-localization-demo robot localization package는 EKF(Extended Kalman Filter) 혹은 UKF(Unscented Kalman Filter)를 사용하여 국소적으로 정확하고 부드러운 odometry 정보를 제공할 수 있게 해준다. input: nav_msgs/Odometry sens.. 2022. 2. 23. TEB Local Planner Parameter tuning Environment: Scout-mini / TX2, Ubuntu 18.04, ROS melodic Situation: move_base node의 planner를 TEB로 변경하였고, [WARN] 발생. (map&control update loop missed) 단순 warning인 줄 알았으나, cmd_vel publish rate 1[hz] 이하로 로봇이 정상적인 움직임을 보이지 않음.(desired: 5[hz]) Parameter Tuning Robot Footprint Model point, circular, line, two_circles, polygon 중 한 가지로 표현한다. 각 모델 타입에 따라 수정해야하는 파라미터명이 다르므로 아래 링크 참고하여, 'Line' 타입으로 진행하였다. L.. 2021. 11. 10. Unity Animator 무료 Unity Character 및 Animator 무료 다운로드 사이트(Adobe): https://www.mixamo.com/#/ Mixamo www.mixamo.com rigging 가능. 2021. 11. 2. TEB local planner 1. Setup Install teb_local_planner pkg from official ROS repos. sudo apt-get install ros-melodic-teb-local-planner 2. Configure & Run 2-1. Set and Configure TEB local planner Requirement: ROS Navigation Stack local planner가 기본적으로 TrajectoryPlannerROS로 설정되어있는데, 이것을 TEB local planner로의 변경이 필요하다. 아래 move base node의 param 수정을 통해 TEB local planner로 변경한다. local planner 수정(to TEB local planner) move_ba.. 2021. 3. 17. ROS Navigation #1 Navigation은 아래 4가지를 필요로 한다. map localization path planning robot control 위 일련의 과정을 ROS를 통해 구현하고자 하며, 아래 move_base pkg를 포함한 ros navigation stack을 활용하고자 한다. 우선, navigation/tutorials/RobotSetup 부터 따라서 구현해보려 한다. wiki move_base: http://wiki.ros.org/move_base move_base tutorial: http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup 2021. 3. 16. 이전 1 2 다음
