self-driving1 robot_localization ROS의 navigation stack을 이용하여 navigation 진행했지만, 오차가 매우 컸다. (약 0.5m 이상) 이를 보완하기 위해 imu를 이용하여 보정하고자 한다. (imu: ebimu_v5) Robot_localization Package 참고: https://navigation.ros.org/setup_guides/odom/setup_odom.html#robot-localization-demo robot localization package는 EKF(Extended Kalman Filter) 혹은 UKF(Unscented Kalman Filter)를 사용하여 국소적으로 정확하고 부드러운 odometry 정보를 제공할 수 있게 해준다. input: nav_msgs/Odometry sens.. 2022. 2. 23. 이전 1 다음