robot_localization

ROS의 navigation stack을 이용하여 navigation 진행했지만, 오차가 매우 컸다. (약 0.5m 이상)

이를 보완하기 위해 imu를 이용하여 보정하고자 한다. (imu: ebimu_v5)

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Robot_localization Package

참고: https://navigation.ros.org/setup_guides/odom/setup_odom.html#robot-localization-demo

robot localization package는 EKF(Extended Kalman Filter) 혹은 UKF(Unscented Kalman Filter)를 사용하여 국소적으로 정확하고 부드러운 odometry 정보를 제공할 수 있게 해준다.

 

input: nav_msgs/Odometry

sensor_msgs/Imu

geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped

geometry_msgs/TwistWithCovarianceStamped

 

output: odometry/filterd
accel/filtered

 

input이 모두 필요한 것은 아니다. 자신이 가지고 있는 데이터에 한해서 적용해서 사용한다(본인은 로봇의 wheel odometry와 Imu센서의 Imu만을 사용한다.)